六軸機器人一般包括六個自由度，分別為旋轉(zhuǎn)（s軸）、下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸），各自由度一般采用伺服電機驅(qū)動。根據(jù)自由度分布，六軸機器人通常包括底座、下臂、上臂、旋轉(zhuǎn)臂、腕臂、操作頭，操作頭根據(jù)實際需要可連接各種夾具，機器人配合夾具能實現(xiàn)搬運、打鉆、焊接、噴涂等功能?，F(xiàn)有的六軸機器人采用伺服電機控制各個自由度，雖然控制方便，精準度高，但是成本相對較高，且承載能力極為有限，要想獲得較大的承載能力，需要提供大功率的伺服電機，這樣勢必造成機器人體積和重量較大，成本大幅增加，且不便于安裝和使用。為此，有待對現(xiàn)有的六軸機器人進行改進。