工作站組成

機(jī)器人本體控制系統(tǒng)焊接工裝焊接電源焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗），工裝等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

關(guān)于焊接設(shè)備行業(yè)發(fā)展的幾點(diǎn)建議

（1）加強(qiáng)專用、成套設(shè)備科研測(cè)試基地的建設(shè)，以確保產(chǎn)品質(zhì)量和性能；

（2）加快產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整，制定產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)、保留、淘汰規(guī)劃；

（3）采取措施實(shí)行安全認(rèn)證和進(jìn)口許可證制度；

（4）提高營(yíng)銷人才素質(zhì)，多方收集國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)信息，及時(shí)掌握國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)動(dòng)態(tài)，以更好地開(kāi)拓國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)；

（5）加強(qiáng)自身建設(shè)，深化改革；

（6）抓緊人才開(kāi)發(fā)，提高職工隊(duì)伍素質(zhì)；

（7）加強(qiáng)信息工作，掌握國(guó)內(nèi)外點(diǎn)焊機(jī)的發(fā)展動(dòng)向；

（8）加快行業(yè)的專業(yè)化分工，促進(jìn)企業(yè)的改制和重組

焊接工業(yè)智能機(jī)器人

器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其中控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)智能機(jī)器人于還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證焊接工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定。針對(duì)狹窄空間特點(diǎn)，開(kāi)發(fā)了一種小型移動(dòng)焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫精確跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別。另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積更小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。

機(jī)器人操作手是焊接機(jī)器人系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，它由驅(qū)動(dòng)器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（如編碼盤(pán)）等組成。它的任務(wù)是精確地保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人操作手具有６個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開(kāi)鏈?zhǔn)綑C(jī)器人。變位機(jī)作為的作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到最佳的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過(guò)程中，變位機(jī)通過(guò)夾具來(lái)裝卡和定位被焊工件，對(duì)工件的不同要求決定了變位機(jī)的負(fù)載能力及其運(yùn)動(dòng)方式。為了使機(jī)器人操作手充分發(fā)揮效能，焊接機(jī)器人系統(tǒng)通常采用兩臺(tái)變位機(jī)，當(dāng)在其中一臺(tái)上進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí)，另一臺(tái)則完成工件的上裝和卸載，從而使整個(gè)系統(tǒng)獲得最高的費(fèi)用效能比。

焊接機(jī)器人，什么最重要

 

我們都知道，目前機(jī)器人在生產(chǎn)中，得到了廣泛的運(yùn)用，尤其是焊接機(jī)器人。那么，焊接機(jī)器人需要做到那幾點(diǎn)，才能保證高質(zhì)量的運(yùn)行呢?

其實(shí)焊接機(jī)器人最重要的就是焊接的準(zhǔn)確性。我們都知道，有的行業(yè)是需要的精準(zhǔn)度是相當(dāng)高的，例如汽車行業(yè)?？梢哉f(shuō)，汽車行業(yè)是運(yùn)用焊接機(jī)器人運(yùn)用最廣泛的一個(gè)領(lǐng)域，要求也相對(duì)很高。動(dòng)作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。

準(zhǔn)確定位可以說(shuō)是焊接機(jī)器人最需要準(zhǔn)確性，只有保證了這一點(diǎn)，才能更好地進(jìn)行生產(chǎn)。歡顏機(jī)器人也將秉承這一理念，致力于打造出更好用的工業(yè)機(jī)器人。

焊接機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系分為幾類？

1.球坐標(biāo)型與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較，這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。但采用同一分辨率的碼盤(pán)檢測(cè)角位移時(shí)，伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定，但轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個(gè)變量，增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。

2.全關(guān)節(jié)型全關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊，靈活性好，占地面積小，工作空間大，可獲得較高的末端操作器線速度；其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型復(fù)雜，高精度控制難度大，空間線位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的位姿。

焊接機(jī)器人變位機(jī)主要用途

焊接變位機(jī)是一種通用、高效的以實(shí)現(xiàn)環(huán)縫焊接為主的焊接設(shè)備?？膳溆脷寤『笝C(jī)(填絲或不填絲)、熔化極氣體保護(hù)焊機(jī)(C02/MAG/MIG焊機(jī))、等離子焊機(jī)等焊機(jī)電源并可與其它機(jī)組成自動(dòng)焊接系統(tǒng)。該產(chǎn)品主要由旋轉(zhuǎn)機(jī)頭、變位機(jī)構(gòu)以及控制器組成。旋轉(zhuǎn)機(jī)頭轉(zhuǎn)速可調(diào)，具有獨(dú)立調(diào)速電路，撥碼開(kāi)關(guān)直接預(yù)置焊縫長(zhǎng)度。傾斜角度可根據(jù)需要調(diào)節(jié)。焊槍可氣動(dòng)升降

操作規(guī)程編輯

1.遵守焊工安全操作規(guī)程。

2.安裝和拆卸工件時(shí)，檢查圓壓板是否已取出及壓板是否退回到位，以防工件損壞夾具。

3.吊裝工件時(shí)，必須平穩(wěn)水平，不能有大幅度擺動(dòng)，防止工件碰撞夾具，以免損壞夾具。

4.吊裝工件時(shí)，必須安裝穩(wěn)妥后才能將吊索拿離工件。

5.拆卸工件時(shí)，必須將工件先用吊索吊穩(wěn)后才能將工件松開(kāi)。

6.工件落到夾具上時(shí)，要輕放，不得對(duì)夾具及變位機(jī)有過(guò)大的沖擊。

7.工件安裝必須按要求定位，全部夾具的螺母、螺栓都要擰緊，壓板壓緊，安裝完成后需試轉(zhuǎn)檢查，確認(rèn)裝穩(wěn)后才能正式作業(yè)。

8.轉(zhuǎn)動(dòng)前應(yīng)檢查工作回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)有無(wú)其它物品避免發(fā)生碰撞。

9.工件轉(zhuǎn)至作業(yè)位置后，須將電源開(kāi)關(guān)關(guān)閉，切斷電源防止誤動(dòng)作。

10.工件安裝須注意工作中心，不得偏離重心位置。

11.不得超重、超負(fù)荷運(yùn)載。

12.工件需要登高焊接時(shí)，須用登高踏板，且登高踏板須放置穩(wěn)妥后，才能登高操作。